// Lanceur de balle
// castoo.fr
// code libre mais un lien vers https://castoo.fr doit être lisiblement mentionné.
//
#include <Arduino.h>
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <ESP8266WebServer.h>
#include <EEPROM.h>
#include <Servo.h>

// === Wi-Fi Point d’accès ===
const char* ssid_ap = "Lanceur_Balle";
const char* password_ap = "chien1234";

// === Serveur Web ===
ESP8266WebServer server(80);

// === Broches ===
const int motorLeftPWM = D5;
const int motorRightPWM = D7;
const int motorEnable = D8;
const int ballSensorPin = D2;  // Actif LOW (balle présente)
const int servoPin = D6;
const int ledStatus = D4;      // LED d’état (active LOW)

// === Servo ===
Servo servoBall;
const int servoFerme = 0;
const int servoOuvert = 180;

// === Variables ===
int speedLeft = 0;
int speedRight = 0;
bool tirEnCours = false;
bool balleDetectee = false;
bool tirVerrouille = false;

unsigned long tirEndTime = 0;

bool capteur_optique = false; // a true si un capteur optique est utilisé sinon a false si capteur manuel avec rebond

// === Anti-rebond ===
unsigned long dernierChangementCapteur = 0;
const unsigned long delaiAntiRebond = 100; // ms
bool etatStableCapteur = HIGH; // par défaut pas de balle

// === Durées (ms) ===
const unsigned long delaiVerrou = 8000;
const unsigned long clignoInterval = 500;

// === EEPROM ===
const int addrLeft = 0;
const int addrRight = 4;

// === LED clignotement ===
unsigned long lastBlink = 0;
bool ledState = false;

// === Gestion LED ===
void gererLED() {
  unsigned long now = millis();
  if (tirEnCours) {
    digitalWrite(ledStatus, LOW); // allumée fixe
  }
  else if (tirVerrouille) {
    if (now - lastBlink >= 200) { // rapide = verrou
      lastBlink = now;
      ledState = !ledState;
      digitalWrite(ledStatus, ledState ? LOW : HIGH);
    }
  }
  else {
    if (now - lastBlink >= clignoInterval) { // lent = prêt
      lastBlink = now;
      ledState = !ledState;
      digitalWrite(ledStatus, ledState ? LOW : HIGH);
    }
  }
}

// === Rampe de démarrage progressive ===
void demarrageProgressif() {
  Serial.println("Démarrage progressif moteurs...");
  int maxSpeed = max(speedLeft, speedRight);
  for (int p = 0; p <= maxSpeed; p += 100) {
      analogWrite(motorLeftPWM, constrain(p, 0, speedLeft));
      delay(200);
      analogWrite(motorRightPWM, constrain(p, 0, speedRight));
      delay(200);
  }
}

// === Lancer tir ===
void lancerPreparationTir() {
  if (speedLeft == 0 && speedRight == 0) {
      Serial.println("Vitesse nulle — tir annulé.");
      return;
  }
  Serial.println("Balle détectée → Démarrage moteurs...");
  tirEnCours = true;
  tirVerrouille = true;
  servoBall.write(servoFerme);
  delay(200);
  demarrageProgressif(); // montée douce en vitesse
}

// === Gestion tir ===
void gererTir() {
  unsigned long now = millis();
  if (tirEnCours) {
    servoBall.write(servoOuvert);
    delay(3000);
    analogWrite(motorLeftPWM, 0);
    delay(500);
    analogWrite(motorRightPWM, 0);
    delay(500);
    servoBall.write(servoFerme);
    delay(1000);
    tirEnCours = false;
    tirEndTime = now;
    Serial.println("Tir terminé — moteurs arrêtés, servo refermé.");
  }
  if (tirVerrouille && (now - tirEndTime >= delaiVerrou) && !tirEnCours) {
      tirVerrouille = false;
      Serial.println("Sécurité levée — prêt à tirer.");
    }
}

// === Tir manuel ===
void handleTir() {
  if (tirEnCours) {
      server.send(200, "text/plain", "Tir déjà en cours !");
  } else if (tirVerrouille) {
      server.send(200, "text/plain", "Sécurité active — attendre 10 secondes.");
  } else {
      lancerPreparationTir();
      server.send(200, "text/plain", "Tir manuel lancé !");
  }
}

// === Test Servo ===
void handleTestServo() {
  Serial.println("Test servo...");
  servoBall.write(servoOuvert);
  delay(2000);
  servoBall.write(servoFerme);
  delay(100);
  server.send(200, "text/plain", "Test Servo effectué !");
}

// === Test Moteurs ===
void handleTestMoteurs() {
  Serial.println("Test moteurs 2s...");
  analogWrite(motorLeftPWM, speedLeft / 2);
  delay(1000);
  analogWrite(motorRightPWM, speedRight / 2);
  delay(1000);
  delay(4000); // On fait tourner pendant 4 secondes.
  analogWrite(motorLeftPWM, 0);
  delay(500);
  analogWrite(motorRightPWM, 0);
  delay(500);
  server.send(200, "text/plain", "Test Moteurs effectué !");
}

// === Page Web ===
void handleRoot() {
  String html = R"rawliteral(
  <!DOCTYPE html><html><head>
  <title>Lanceur de balle</title>
  <style>
  body { font-family: Arial; text-align:center; background:#f7f7f7; }
  .slider { width: 300px; }
  button { padding:10px 20px; margin:10px; font-size:16px; }
  </style></head><body>
  <h2>Controle Lanceur de Balle</h2>
  <p>Wi-Fi : <b>Lanceur_Balle</b> (mdp: chien1234)</p>
  <p>Balle : <span id="balle">?</span></p>
  <p>Vitesse gauche : <span id="Lval"></span></p>
  <input type="range" min="0" max="1023" value="%L%" class="slider" id="L">
  <p>Vitesse droite : <span id="Rval"></span></p>
  <input type="range" min="0" max="1023" value="%R%" class="slider" id="R">
  <br>
  <button onclick="tir()">TIR Manuel</button>
  <button onclick="testServo()">Test Servo</button>
  <button onclick="testMoteurs()">Test Moteurs</button>
  <script>
  let L=document.getElementById("L");
  let R=document.getElementById("R");
  let Lval=document.getElementById("Lval");
  let Rval=document.getElementById("Rval");
  Lval.innerHTML=L.value; Rval.innerHTML=R.value;
  L.oninput=()=>{Lval.innerHTML=L.value;send()};
  R.oninput=()=>{Rval.innerHTML=R.value;send()};
  function send(){fetch(`/set?L=${L.value}&R=${R.value}`);}
  function tir(){fetch(`/tir`).then(r=>r.text()).then(alert);}
  function testServo(){fetch(`/testServo`).then(r=>r.text()).then(alert);}
  function testMoteurs(){fetch(`/testMoteurs`).then(r=>r.text()).then(alert);}
  setInterval(()=>{
  fetch(`/ball`).then(r=>r.text()).then(t=>{
  document.getElementById("balle").innerHTML=t;
  });
  },500);
  </script></body></html>
  )rawliteral";
  html.replace("%L%", String(speedLeft));
  html.replace("%R%", String(speedRight));
  server.send(200, "text/html", html);
}

// === Réglage vitesses ===
void handleSetSpeed() {
  if (server.hasArg("L")) speedLeft = server.arg("L").toInt();
  if (server.hasArg("R")) speedRight = server.arg("R").toInt();
  EEPROM.put(addrLeft, speedLeft);
  EEPROM.put(addrRight, speedRight);
  EEPROM.commit();
  Serial.printf("Sauvegarde vitesses L=%d R=%d\n", speedLeft, speedRight);
  server.send(200, "text/plain", "OK");
}

// === Capteur balle ===
void handleBall() {
  bool balle = (etatStableCapteur == LOW);
  server.send(200, "text/plain", balle ? "Présente " : "Absente ");
}


// === Détection balle avec anti-rebond ===
void gererDetectionBalle() {
  bool lecture = digitalRead(ballSensorPin); // LOW = balle présente
  if(capteur_optique){
        if (lecture == LOW && !balleDetectee && !tirEnCours && !tirVerrouille) {
            balleDetectee = true;
            lancerPreparationTir();
        } else if (etatStableCapteur == HIGH) {
            balleDetectee = false;
        }
  }else{ 
    // capteur manuel (on evite les rebonds)
    unsigned long now = millis();
    if (lecture != etatStableCapteur && now - dernierChangementCapteur > delaiAntiRebond) {
        dernierChangementCapteur = now;
        etatStableCapteur = lecture;
        if (etatStableCapteur == LOW && !balleDetectee && !tirEnCours && !tirVerrouille) {
            balleDetectee = true;
            lancerPreparationTir();
        } else if (etatStableCapteur == HIGH) {
            balleDetectee = false;
        }
    }
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(motorLeftPWM, OUTPUT);
  pinMode(motorRightPWM, OUTPUT);
  pinMode(motorEnable, OUTPUT);
  pinMode(ballSensorPin, INPUT);
  pinMode(ledStatus, OUTPUT);
  digitalWrite(motorEnable, HIGH);
  digitalWrite(ledStatus, HIGH);
  servoBall.write(servoFerme);
  servoBall.attach(servoPin, 500, 2400);
  servoBall.write(servoFerme);
  EEPROM.begin(512);
  EEPROM.get(addrLeft, speedLeft);
  EEPROM.get(addrRight, speedRight);
  if (speedLeft < 0 || speedLeft > 1023) speedLeft = 300;
  if (speedRight < 0 || speedRight > 1023) speedRight = 300;
  WiFi.mode(WIFI_AP);
  WiFi.softAP(ssid_ap, password_ap);
  Serial.println("\nPoint d'accès : Lanceur_Balle");
  Serial.print("IP locale : ");
  Serial.println(WiFi.softAPIP());
  server.on("/", handleRoot);
  server.on("/set", handleSetSpeed);
  server.on("/ball", handleBall);
  server.on("/tir", handleTir);
  server.on("/testServo", handleTestServo);
  server.on("/testMoteurs", handleTestMoteurs);
  server.begin();
  Serial.println("Serveur web prêt !");
}

void loop() {
  server.handleClient();
  gererDetectionBalle();
  gererTir();
  gererLED();
}